Der Anfang der tierheilkundlichen Tätigkeit lässt sich über weit mehr als 6000 Jahre zurückverfolgen und entwickelte sich beim Umgang von Menschen mit Nutztieren. In Ägypten züchtete man damals Haustiere wie Hunde, Rinder und Ziegen. Die ältesten Schriften und Hieroglyphen enthalten Hinweise über deren Tierzucht, Pflege, Fütterung und Heilung.

460 v. Chr. zeigte Hippokrates auf, dass gesunde und krankhafte Prozesse bei Menschen und Tieren vergleichbar sind. Aristoteles verfasste das Buch „Tierkunde“ und gilt als Vater der Tieranatomie. Der bedeutendste Tierheilkundige der damaligen Zeit war allerdings Absyrtus (290-350 n. Chr.). Unter seinem Einfluss teilte sich die Tiermedizin von der Humanmedizin ab und nahm eine eigenständige Richtung. Absyrtus befasste sich mit Themen wie Hygiene, Zucht, Rassenlehre, Therapie, Pathologie, Chirurgie und Geburtshilfe.

Publius Vegetius (550 n. Chr.) schrieb das umfangreichste Werk des Altertums über die Tiermedizin. Er ergänzte die Arbeit von Absyrtus mit eigenen Beobachtungen. Sein Werk sollte die Tierheilkunde bis ins 17. Jahrhundert maßgeblich beeinflussen. Darin finden sich bspw. Angaben zur Altersbestimmung eines Tieres über seine Zähne sowie Quarantänemaßnahmen bei ansteckenden Krankheiten. Die Trennung des Berufs von Tierheilpraktikern und Tierärzten brachte erst die Neuzeit. Die erste Lehrstätte für akademische Tierheilkundige entstand 1762 in Lyon (Frankreich). Bereits 1790 wurden aber auch in Deutschland die ersten Schulen gegründet.